При разработке морской модификации БР Р-11ФМ был решён целый комплекс сложных проблем, связанных с жидкостным реактивным двигателем (ЖРД). В частности, было обеспечено хранение заправленных БР в шахте подводной лодки (ракета Р-11 заправлялась перед стрельбой). Это было достигнуто заменой спирта и жидкого кислорода, требовавшего после заправки постоянного дренажа и, соответственно, подпитки, на керосин и азотную кислоту, которые могли храниться в герметичных баках ракеты длительное время. Наконец, был обеспечен и её старт в условиях качки корабля. Однако стрельба была возможна только из надводного положения. Хотя первый успешный пуск был произведён 16 сентября 1955 года, на вооружение она была принята только в 1959 году. БР имела дальность стрельбы всего 150 км при круговом вероятном отклонении (КВО) около 8 км, что позволяло ее применять только для стрельбы по крупным площадным целям. Иными словами, боевая ценность этих первых БР была небольшой (дальность стрельбы была почти в 2 раза меньше, чем у БР (A4) ("Фау-2") обр.1944 года, при почти одинаковом КВО).

Следующая БР Р-13 создавалась специально для ПЛ с самого начала. Вначале работами по этой БР руководил С.П.Королёв, а затем В.П.Макеев, который стал бессменным главным конструктором всех последующих морских БР ВМФ СССР.

При увеличенной почти в 2.5 раза массе, по сравнению с Р-11ФМ, размеры БР Р-13 увеличились всего на 25%, что было достигнуто увеличением плотности компоновки ракеты.

Дальность стрельбы увеличилась при этом более чем в 4 раза. Улучшение точности стрельбы было достигнуто отделением головной части в конце активного участка полёта. В 1961 году эта БР была принята на вооружение.

Но она также могла стартовать только из надводного положения, поэтому фактически эта БР устарела в момент принятия на вооружения (ещё в 1960 году в США была принята на вооружение БР Polaris A1 ("Поларис А1") с твердотопливным реактивным двигателем (РДТТ), подводным стартом и большей дальностью стрельбы).

Работы над первой отечественной БР с подводным стартом Р-21 начались в 1959 году. Для неё был принят "мокрый" старт, то есть старт из заполненной водой шахты. В США для морских БР был принят "сухой" старт, то есть старт из шахты, в которой отсутствовала в момент старта вода (шахта отделялась от воды разрываемой мембраной). Для обеспечения нормального старта из заполненной водой шахты был отработан специальный режим выхода ЖРД на максимальную тягу. Вообще, именно благодаря ЖРД проблему подводного старта в СССР решили проще, чем в США с твердотопливным двигателем (регулировка тяги этого двигателя вызывала тогда значительные трудности). Дальность стрельбы была вновь увеличена почти в 2 раза при очередном улучшении точности. Ракета была принята на вооружение в 1963 году.

Однако эти данные были вдвое хуже, чем у следующей БР США - "Поларис А2', принятой на вооружение в 1962 году. Более того, на подходе в США уже была БР Polaris A-3 ("Поларис A3") с дальностью стрельбы уже в 4 600 км (принята на вооружение в 1964 году).

Учитывая эти обстоятельства, в 1962 году было принято решение начать разработку новой БР РСМ-25 (такое обозначение этой БР было принято по договорам ОСВ и мы в дальнейшем будем придерживаться в обозначениях всех последующих БР в соответствии с ними). Несмотря на то, что все морские БР США были двухступенчатыми, РСМ-25 также, как и её предшественницы, была одноступенчатой. Принципиально новым у этой БР была заводская заправка ракеты долгохранимыми компонентами топлива с последующей ампулизацией. Это позволило снять проблему обслуживания этих БР в процессе их длительного хранения. После этого по простоте обслуживания БР с ЖРД сравнялась с БР с РДТТ. По дальности стрельбы она всё же уступала БР "Поларис А2" (поскольку была одноступенчатой). Первая модификация этой ракеты была принята на вооружение в 1968 г. В 1973 году она была модернизирована с целью увеличения дальности стрельбы, а в 1974 году она была оснащена трёхблочной разделяющейся головной частью кассетного типа (РГЧ КТ).

Увеличении дальности стрельбы отечественных ПЛАРБ объяснялось объективным стремлением вынести районы их боевого патрулирования из зоны наибольшей активности противолодочных сил вероятного противника. Этого можно было добиться только создав морскую межконтинентальную БР (МБР). Задание на разработку МБР РСМ-40 было выдано в 1964 году.

Применив двухступенчатую схему удалось впервые в мире создать морскую МБР с дальностью стрельбы почти в 8 000 км, что было больше чем у разрабатываемых тогда в США МБР Trident 1 ("Трайдент-1"). Для повышения точности стрельбы так же впервые в мире была использована астрокоррекция. На вооружение эта МБР была принята в 1974 году. МБР РСМ-40 постоянно модифицировалась в направлении увеличения дальности стрельбы (до 9 100 км) и применения РГЧ.

Последние модификации этой МБР (1977 год) настолько качественно отличались от первых образцов, что получили по ОСВ новое обозначение РСМ-50. Наконец, именно эта МБР впервые в ВМФ СССР стала оснащаться РГЧ индивидуального наведения (РГЧ ИН), что характеризовало новый этап в развитии этого вида оружия.

На первом этапе развития морских БР (с 1955 года по 1977 год) они предназначались для поражения крупных площадных целей. Улучшение точности стрельбы лишь уменьшало минимальные размеры площадной цели и, следовательно, расширяло возможное количество обстреливаемых целей. Только после принятия на вооружение в 1977 году РГЧ ИН стало возможным нанесение ударов по точечным целям. Более того точность нанесения ударов МБР с РГЧ ИН практически сравнялась с точностью нанесения ударов ядерным оружием стратегическими бомбардировщиками.

Наконец, последняя МБР с ЖРД ВМФ СССР - РСМ-54 была принята на вооружении в 1986 году. Эта трёхступенчатая МБР при стартовой массе около 40 т имела дальность стрельбы более 8 300 км и несла 4 РГЧ.

Точность стрельбы увеличилась в два раза по сравнению с РСМ-50. Это было достигнуто за счёт резкого улучшения системы индивидуального наведения (ИН) боевого блока.

Работы по созданию БР с РДТТ велись СССР ещё в 1958-64 годах. Проведённые исследования показали, что для морских БР этот тип двигателя не даёт преимуществ, особенно после применения ампулизации заправленных компонентов топлива. Поэтому в бюро В.П.Макеева продолжали работать над БР с ЖРД, но теоретические и опытно-конструкторские работы по БР с РДТТ также велись. Сам главный конструктор, не без основания, считал, что в обозримом будущем технологические достижения не смогут обеспечить преимуществ этих ракет над БР с ЖРД.

В.П.Макеев также считал, что в развитии морских БР нельзя "шарахаться" из одного направления в другое, растрачивая огромные средства на результаты, достижимые и простым развитием уже имеемого научно-технического задела. Однако в конце 60-х и начале 70-х годов для РВСН начали создавать МБР с РДТТ (РС-12 - 1968 г., РС-14 - 1976 г., РСД-10 - 1977 г.). Опираясь на эти результаты, на В.П.Макеева было организовано сильное давление со стороны маршала Д.Ф.Устинова с целью заставить его разрабатывать МБР с РДТТ. В обстановке ракетно-ядерной эйфории возражений экономического плана вообще не воспринимали ("сколько надо денег, столько и дадим"). Ракеты с РДТТ имели тогда значительно меньший срок хранения по сравнению с ракетами с ЖРД вследствие быстрого разложения компонентов твёрдого топлива. Тем не менее, первая морская БР с РДТТ была создана в 1976 г. Испытания её проводились на ПЛАРБ пр.667АМ. Однако принята она была на вооружение только в 1980 году и дальнейшего развития не получила.

Накопленный опыт был использован для создания морской МБР РСМ-52 с 10 РГЧ ИН.

Полученная масса и размеры этой МБР оказались такими, что от разорительного крупномасштабного их развёртывания на ПЛАРБ страну спас договор ОСВ.

Подводя итоги развития комплексов морских БР в ВМФ СССР, хотелось бы отметить, что, превосходя с середины 70-х годов МБР США по дальности стрельбы они уступали им в точности и в количестве боеголовок. Связь точности стрельбы МБР с положениями военной доктрины были рассмотрены ранее, при рассмотрении ПЛАРБ, здесь мы остановимся на технических аспектах. Известно, что радиус разрушения при взрыве (в том числе и ядерном), пропорционален корню кубическому из мощности заряда. Поэтому для получения одинаковой вероятности поражения при худшей точности необходимо увеличивать мощность ядерного заряда пропорционально кубу (если точность хуже в 2 раза, то мощность ядерного заряда надо увеличить в 8 раз) или отказаться от поражения таких целей. Проигрывая в элементной базе систем управления, отечественные МБР не только имели меньшую точность стрельбы, но и меньшее количество РГЧ (каждый боевой блок пришлось снаряжать более мощным зарядом, а, следовательно, возрастала его масса).

По указанной причине обвинять конструкторов в тех или иных недостатках этих систем вооружения безосновательно.

Основные ТТД морских БР, состоявших на вооружении ВМФ СССР, приведены в таблице.